Перетягивание каната (tug-of-war)

Этот пример помог мне разобраться с прерываниями. Запуск подпрограммы возможен на любом этапе выполнения основной программы. Это очень полезная функция для управления. Урок взят с Amperka.ru, за что им отдельная благодарность и ссылка: http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B5%D1%82%D1%8F%D0%B3%D0%B8%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5-%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B0%D1%82%D0%B0 Полезный рассказ о прерываниях и фильтрации сигнала при помощи триггера Шмидта: https://youtu.be/wjB2qZ3Zkh0 https://youtu.be/OKnXFLIFyG4