Крепость, замок, цитадель, кремль: в чем разница?

Это первое небольшое видео о средневековых фортификационных укреплениях. Хотелось бы отметить, что строгой и единой терминологии в данном направлении нет, поэтому зачастую некоторые названия укреплений трактуются совершенно по-разному.