Начиная с какой недели беременности нельзя спать на животе и от чего это зависит?

Начиная с какой недели беременности нельзя спать на животе и от чего это зависит? Беременной женщине необходим полноценный сон. С какой недели беременности нельзя спать на животе? До какого срока можно? Как сделать сон более крепким? Какие позы оптимальны для будущих мам?