Авто-реверс питателя

Частая остановка питателя происходит из-за подклинивания крупными чаастицами материала, что в 95% лечиться реверсом. Поэтому что бы постоянно не ходить включать реверс, добавил в программу авто реверс. Алгоритм работы - при срабатывании аварии по датчику вращения блокируем аварию, сбрасываем контроль вращения и запускаем реверс.Также поступаем при превышения значения тока. Авария датчика вращения срабатывает только в реверсе, по истечению времени 10-15 секунд реверс отключается. . Группа в VK - https://vk.com/club167262640