Как соединить две локальные сети за Mikrotik через VPN Wireguard

Два роутера mikrotik, за каждым своя локальная сеть. Надо сделать так, чтобы клиенты из одной сети могли взаимодействовать с клиентами из другой сети. На примере VPN Wireguard. В видео не рассматривал вопросы firewall, защиты роутеров и т.п. Только wireguard и маршрутизация трафика. Настройка firewall все же отдельно лучше. А уж защиту роутера тем более лучше рассматривать отдельным номером.