Робототехническое устройство HEXAPOD Момо

Данный дипломный проект был спроектирован и изготовлен двумя студентами, на материальной базе Иркутского Авиационного техникума с 2011 по 2013 года. Проектирование и изготовление: Степанов Сергей Леонидович. Программирование и модернизация: Недосек Алексей Анатольевич. Изначально #Момо был дипломным проектом Сергея. Сергей создал чертеж, а после изготовил и собрал его. Защитил свой дипломный проект. В последствии он перешёл в мои руки и у него появилось имя #Момо. На протяжении года я программировал и модернизировал робота. Программирование такого рода для меня, да и, впрочем, для техникума было впервые, если учитывать тот факт, что код пришлось придумывать самостоятельно, не имея достаточных навыков в программировании такого рода. Из-за простоты реализации и в связи с тем, что Сергеем была уже куплена, в основу проекта легла Arduino MEGA. Для телеметрии использовалась веб камера, которая подключалась вместе с Мегой к роутеру TP-link MR 3020. Было две лини питания: одна питала электронику, вторая сервоприводы. В качестве питания можно использовать аккумуляторы и блок питания. За всё время проектирования диплома было написано четыре версии прошивки Меги, в основу трёх легли базовые команды: Привет, Уйди, Пока. Моя личная цель, за всё время проектирования, менялась по мере её достижения. Изначально я хотел поставить его на ноги, после научить базовым движениям и научить ходить. Последняя задача, которую я успел реализовать это плавность движений. Для её решения мне понадобилось два месяца раздумий и поисков. За это время у Момо появилось зрение и возможность управления через веб-интерфейс. В один из дней была придумана функция расчёта плавности движения. При интеграции функции, код пришлось значительно переписывать. Для демонстрации работы кода, было принято решение поставить танец. В связи с тем, что Момо участвовал без меня в показах умений студентов ИАТ и «руководстве» преподавателей, после чего его пришлось догонять три дня, код танца дописывался в день сдачи диплома, а некоторая модернизация проводилась в ночь перед сдачей. Диплом защищен на отлично, не смотря на желание завалить различными вопросами лишь бы докопаться. После чего Момо перешёл во владение техникума… Насколько мне известно дальнейшего развития он не получил, после нескольких неудачных попыток совладать с ним он был благополучно разобран на детали… Конечно обидно и жалко мальца, но его можно будет реанимировать и продолжить развивать. Дипломный проект HEXAPOD Момо, дал хороший толчёк в сторону развития роботостроения в техникуме. На следующий год после защиты диплома в техникуме открылся кружок роботостроения. Где пока ещё живой, но не дающий собой управлять Момо, представлялся студентам как достижение техникума.